Tabharfaidh gluaisteáin aghaidh ar athruithe nach bhfacthas riamh cheana i réimse na tiomána uathrialaitheach. Ní hamháin go bhfuil nasc ollmhór ag an athrú seo leis na nuashonruithe feidhmiúla a theastaíonn sa phróiseas tiomána, ach folaíonn sé freisin athruithe móra i ndearadh ailtireachta an phróisis forbartha córas tiomána ar fad. Ina measc, beidh an léarscáil ard-chruinneas, mar ghné thábhachtach dá shuíomh agus dá loingseoireacht, faoi athruithe móra dearaidh freisin. Léirítear é seo go príomha sna gnéithe tábhachtacha seo a leanas:
1) Éilíonn imscaradh léarscáileanna cois bóthair tacaíocht níos láidre ó ranna bonneagair an rialtais, lena n-áirítear córas Idirlín Feithiclí cosúil le V2I, rindreáil radharc V2X SDK, ag tacú le stíleanna rindreála saincheaptha, agus ag réadú feidhmchláir V2X infheithicle pearsanta. Ag baint úsáide as an cosán faisnéise cois bóthair (PC5), is féidir an fhadhb a bhaineann le tionchar spotaí dalla ar an tseirbhís léarscáile mar gheall ar chlúdach líonra cheallacha a réiteach.
2) Tá dáileadh fíor-ama na léarscáileanna uasghrádaithe freisin ón dara leibhéal bunaidh go dtí an leibhéal milleasoicind. Is gnách go n-imscartar cumais uasdátaithe agus dáileacháin léarscáil ard-chruinneas ar imeall, ag baint amach nuashonrú léarscáile fíor-ama agus seirbhísí dáileacháin sonraí leibhéal milleasoicindí, d'fhonn feidhmíocht fíor-ama a tharchur sonraí a fheabhsú.
3) Tá an t-ardán léarscáil ardchruinneas fíor-ama sa chóras tiomána uathrialach ag aistriú de réir a chéile freisin ón gcóras dáilte bunaidh go dtí an córas láraithe. Is féidir leis an inneall léarscáil ard-chruinneas seirbhísí iarratais léarscáil ard-chruinneas fíor-ama a sholáthar don chóras tiomána uathoibríoch, agus cabhrú le cur i bhfeidhm feithiclí tiomána uathoibríocha.
4) Ní mór do léarscáileanna meicníochtaí féinfhoghlama níos mó a bhunú, lena n-áirítear léarscáileanna féinfhoghlama a bhunú i mód scáth, agus cognaíocht na léarscáile agus foghlaim an chomhshaoil a nuashonrú i gcónaí.
5) Ath-shainmhínigh an fheidhm tiomána uathoibríoch leis an léarscáil optamaithe. Is próiseas é an próiseas seo i ndáiríre chun an fheidhm tiomána uathoibríoch a atriall bunaithe ar an léarscáil.
6) Seirbhísí bunléarscáileanna éagsúlaithe a sholáthar
Sa todhchaí, beidh seirbhísí bainistíochta comhfhreagracha agus buntáistí teicniúla ag HD Map trí leas iomlán a bhaint agus nuashonrú leanúnach, lena n-áirítear atriall foirfe feidhm, slándáil sonraí an chórais, tacaíocht sonraí ilchineálacha, tacaíocht údaraithe il-críochfort, seirbhís ardchaighdeáin agus córas oibriúcháin agus cothabhála. , agus sonraí ar líne Roinnt gnéithe den tseirbhís uasghrádaithe.
Ina measc, cuimsíonn táscairí na bhfeidhmeanna iomlána: dáileadh sonraí, bailiú, síntiús, feidhmeanna fógra, tiomsú sonraí dinimiciúla ar líne, eagarthóireacht taispeána amhairc ar líne, Feachtas, nuashonrú sluafhoinsithe Map Learning, ardán insamhalta sonraí, etc.
Áirítear le tacaíocht il-sonraí: leagan ciseal statach, tacaíocht sonraí dinimiciúil éifeachtach, tacaíocht sonraí sruthú, tacaíocht sonraí saincheaptha OSO, nuashonrú incriminteach ar scaoileadh sonraí, dearbhú sláine sonraí Léarscáil.
Áirítear le slándáil sonraí an chórais: cumraíocht iomlán slándála líonra, balla dóiteáin, VPC, bainistíocht údaráis chórais il-leibhéil, úsáideoirí, róil, ceadanna, acmhainní, criptiú dhá bhealach https, síniú sonraí, agus comhtháthú gléas HSM.
7) Seirbhís léarscáil ardchruinneas V2X ag tacú le ríomhaireacht imeall
Sa todhchaí, bogfaidh forbairt tiomána uathrialaitheach go príomha i dtreo dhá threoir mhóra: faisnéis agus nasc líonra. Maidir le himscaradh léarscáileanna ardchruinneas, is iad na pointí is tábhachtaí ná sraith uasghráduithe agus athruithe ar an scamall, ar an mbóthar agus ar an bhfeithicil. Ina measc, baineann an claochlú scamall go príomha le seirbhísí léarscáileanna ardchruinneas, comhiomlánú sonraí ilroinnte, nasc ciumhais sonraí, agus ilroinnt sonraí. Is éard atá i gceist leis an gcríochfort cois bóthair go príomha ná go leor gnéithe ar nós nuashonrú sluafhoinsithe léarscáileanna bearrtha, bainistíocht leagan léarscáileanna, fochonraitheoireacht léarscáileanna, leas iomlán a bhaint as faisnéis dinimiciúil cois bóthair, agus seirbhís teachtaireachta léarscáile. Nuair a chuirtear i bhfeidhm ar an deireadh feithicle é, tá sé riachtanach an comhleá sonraí ar fochonradh, athchóiriú radharc V2X, agus inneall léarscáil ard-chruinneas a nuashonrú.
Is féidir an próiseas nuashonraithe atriallach thuas den léarscáil a chur i bhfeidhm chun feidhm tiomána gan fhoireann leibhéal L4/L5 a bhaint amach, an modh rialaithe robot ábhartha a ghiniúint, agus is féidir é a úsáid freisin i réadú feithiclí tráchtála, agus ar deireadh a bhaint amach gan fhoireann agus fiú tiomáint iargúlta.
Réiteach suite comhleá ardchruinneas atá dírithe ar olltáirgeadh
Ar ndóigh, d'fhonn suíomh beacht agus leathnú leanúnach a bhaint amach chun feidhmíocht fheidhmiúil an léarscáil ardchruinneas a fheabhsú, ní mór é a fháil trína scéim suite comhleá féin a bharrfheabhsú go leanúnach. Tá dhá phríomh-algartam bogearraí sa phróiseas seo. Is é ceann amháin ná an scagaire Kalman stát-leathnaithe iomlán a úsáid chun an meastachán dinimiciúil is fearr ar staidiúir na feithicle; is é an ceann eile braiteoirí amhairc a úsáid chun faisnéis shéimeantach a fháil ar thimpeallacht an bhóthair, agus chun suíomhanna beachta a fháil trí halgartaim chruinn meaitseála léarscáileanna. Ina theannta sin, tá gá le feabhas a chur ar eacnamaíocht, ar oiriúnacht agus ar fheidhmíocht fhoriomlán. Trí chríochfort feithicle de ghrád tionsclaíoch a roghnú agus a chumrú RTK: ag baint úsáide as próiseálaí ardfheidhmíochta tionsclaíoch de ghrád 32-giotán, bord RTK ard-chruinneas ionsuite; cainéal a bhunú le hardán Qianxun trí 3G/4G/5G, faisnéis GGA a sheoladh chuig an bhfreastalaí difreálach, agus difreálach a fháil Tar éis an fhaisnéis a fháil, déantar an t-eolas suímh beacht a aschur trí RS232.
Trí braiteoirí de ghrád tomhaltóra a roghnú, is é sin, braiteoirí atá suiteáilte ar an gcarr (cosúil le ceamaraí atá oiriúnach do chórais tiomána cliste, radar lidar, etc.) le haghaidh comhleá suite (cosúil le SLAM amhairc, léasair SLAM) Feabhas a chur ar fheidhmíocht suite. Maidir leis an réiteach ard-inoiriúnaitheachta, úsáidtear ciseal oiriúnaithe crua-earraí uathúil (cosúil le córas rialaithe fearainn neamhspleách) agus ciseal oiriúnaithe bogearraí (cosúil le comhéadan caighdeánach teanga C) go príomha chun spleáchas ardán a sheachaint. Baineann ceanglais ardfheidhmíochta go príomha le haschur na gceanglas maidir le suíomh cothrománach agus ingearach araon. Go ginearálta, is gá go mbeadh an earráid suite cliathánach 20cm, is gá go mbeadh an earráid suite fadaimseartha 1m, agus is é 0.5 ° an earráid suite uillinn ceannteidil. Ag an am céanna, ba cheart go mbeadh an ráta caillteanais comhartha do GNSS san earráid suite fadaimseartha níos lú ná 0.3%. Ina theannta sin, tá IMU seachtrach ag tacú le 1000Hz agus réiteach ionchuir ceamara le minicíocht 50Hz ag teastáil freisin.
Chomh maith le socruithe ailtireachta foriomlána na léarscáile, éilíonn an modh foilsithe sonraí íoschostas tráchta freisin chun an nuashonrú léarscáil ardchruinneas a chomhlánú agus chun tacú le foilsiú incriminteach sruthú. Áirítear leis an bpróiseas seo méid cuí tíleanna a shruthú, sonraí a nuashonrú go hincriminteach, brabhsáil tacair shonraí saibhre, agus catalóga, leibhéil agus tíleanna a idirdhealú chun fiosrú ordlathach a chumasú. Ar deireadh, is féidir na sonraí stairiúla néal a aisghabháil ar éileamh, agus is féidir aon fhaisnéis faoin leagan a rianú siar tráth ar bith.
Dáileadh léarscáil agus pacáistiú ingearach léarscáil
Is é an próiseas is tábhachtaí maidir le léarscáileanna ardchruinneas ná sluafhoinsiú léarscáileanna a bhailiú agus a dháileadh. Maidir le bailiú sonraí léarscáile crowdsourced, is féidir a thuiscint i ndáiríre go dtarchuirtear na sonraí bóthair a bhailíonn an t-úsáideoir trí bhraiteoirí na feithicle féin-tiomána féin, nó crua-earraí braite ar chostas íseal eile, chuig an scamall le haghaidh comhleá sonraí, agus na sonraí. a fheabhsú trí chomhiomlánú sonraí. Cruinneas chun táirgeadh léarscáileanna ardchruinneas a chur i gcrích. Áiríonn an próiseas sluafhoinsiú iomlán tuairisciú braite fisiceach, meaitseáil radharc léarscáile, cnuasach radharc, brath athruithe agus nuashonrú.
Cá rachaidh ailtireacht nua na tiomána uathrialaithe bunaithe ar fhorbairt léarscáileanna?
Tá ailtireacht léarscáil ard-chruinneas an chórais tiomána uathrialaitheach atá ann faoi láthair fós dírithe ar an mbealach dáilte, agus cuimsíonn a phríomh-mhíreanna sluafhoinsiú léarscáil, anailís ar fhaisnéis bhunaidh an léarscáil ard-chruinneas ag an mbosca léarscáil, agus conas a chomhtháthaíonn an léarscáil. sonraí ionchuir braiteoirí eile. Anseo tugaimid faoi deara go leanfaidh ailtireacht an chórais tiomána uathrialaitheach amach anseo ag athrú ó mhodh forbartha dáilte go modh láraithe. Is féidir an cur chuige láraithe a fheiceáil mar phróiseas trí chéim nó dhá chéim:
Céim 1: Scéim rialaithe láraithe go hiomlán i bhfearann tiomána cliste
Is é sin, tá an ADS tiomána Chliste agus an córas AVP páirceála Chliste rialaithe go hiomlán láraithe, agus úsáidtear sraith feistí réamhphróiseála lárnacha chun an fhaisnéis a iarrann an dá chóras a chomhtháthú, a thuar agus a phleanáil. Déanfar modhanna próiseála na n-aonad braite agus sonraí go léir a bhaineann le tiomáint Chliste agus páirceáil Chliste (léarscáileanna ardchruinneas, lidar, ceamaraí lándáilte, radar tonn-milliméadar, etc.) a chomhtháthú san aonad rialaithe fearainn lárnach dá réir sin.
Céim 2: Réiteach rialaithe láraithe go hiomlán le haghaidh fearann tiomána cliste agus fearann cockpit Chliste
Is é an cur chuige seo an dara céim chun cur chuige iomlán láraithe agus dáileadh a bhaint amach, is é sin, forbairt na bhfeidhmeanna go léir atá clúdaithe ag an rialtóir fearainn tiomána Chliste (cosúil le tiomáint uathoibríoch, páirceáil uathoibríoch) agus forbairt na bhfeidhmeanna go léir atá clúdaithe ag an cockpit Chliste. fearainn (lena n-áirítear an tiománaí Monatóireacht DMS, córas siamsaíochta fuaime agus físe iHU, córas taispeáint ionstraim IP) le haghaidh clúdach comhtháite.
Céim 3: Scéim rialaithe iomlán láraithe d'fhearann feithicle Chliste
Seo modh rialaithe lán-chomhtháite lena n-áirítear tiomáint Chliste, cockpit Chliste agus fearainn chassis Chliste. Is é sin, tá na trí phríomhfheidhm comhtháite in aonad rialaithe lárnach na feithicle, agus ginfidh próiseáil na sonraí níos déanaí ceanglais feidhmíochta níos mó (cumhacht ríomhaireachta, bandaleithead, stóráil, etc.) don rialtóir fearainn.
Anseo dírímid ar fhorbairt suímh léarscáil ardchruinneas a bheidh dírithe níos mó ar dhearadh láraithe sa todhchaí. Rachaimid isteach go mion.
Léiríonn an figiúr thuas treocht forbartha na hailtireachta le haghaidh léarscáileanna ardchruinneas maidir le rialú na gcóras tiomána uathrialaitheach sa todhchaí. Sa todhchaí, díreoidh an córas tiomána uathrialach ar an aonad dearcadh, an t-aonad cinnteoireachta, agus an t-aonad suite léarscáil a chomhtháthú san aonad rialaithe fearainn lárnach, d'fhonn an spleáchas ar an mbosca léarscáil ard-chruinneas a laghdú ón mbun. Measann dearadh a rialtóra fearainn go hiomlán comhtháthú iomlán sliseanna ríomhaireachta AI SOC, sliseanna ríomhaireachta loighic MCU, agus bosca léarscáil ard-chruinneas.
Léiríonn an figiúr thuas an bailiú sonraí braite léarscáil ard-chruinneas comhfhreagrach, foghlaim sonraí, oiliúint AI, seirbhís léarscáil ard-chruinneas, insamhalta agus seirbhísí eile faoin loighic iomlán rialaithe scamall. Déanann aireachtáil sonraí dinimiciúla, braistint sprice léarscáileanna, suíomh, pleanáil cosán agus ábhar eile sonraí léarscáile a nuashonrú i gcónaí agus OTA a uaslódáil chuig an scamall chun na sonraí sluafhoinsithe foriomlána a nuashonrú.
Tá cur síos déanta thuas ar an bpróiseas maidir le conas sonraí léarscáile ardchruinneas a ghiniúint is féidir leis an rialtóir tiomána uathrialach a phróiseáil. Tá a fhios againn gur sonraí EHP na sonraí amh arna bpróiseáil ag an léarscáil ardchruinneas. Go deimhin tá an príomhthacaíocht sonraí seo a leanas sna sonraí:
1: Fuarthas eolas suíomh GPS seachtrach;
2: Déantar an fhaisnéis suímh a mheaitseáil leis an léarscáil;
3: Eolas topology líonra bóithre a bhunú;
4: Seol sonraí trí CAN;
5: Comhtháthú roinnt sonraí loingseoireachta;
Go ginearálta, déantar na sonraí a phróiseáil go díreach ó dheireadh braite HDMap trí Gigabit Ethernet agus ansin ionchur chuig an aonad próiseála lárnach léarscáil ard-chruinneas, ar a dtugaimid an "bosca léarscáil ard-chruinneas". Is féidir tuilleadh próiseála ar na sonraí tríd an mbosca léarscáile (míneofar an próiseas próiseála iarbhír seo go mion sna hailt ina dhiaidh sin) a thiontú go sonraí EHR (CanFD i ndáiríre) ar féidir leis an rialtóir tiomána uathoibríoch a phróiseáil.
Maidir leis an gcóras tiomána uathrialaitheach den chéad ghlúin eile, táimid tiomanta do fhaisnéis an léarscáil ardchruinneas a chomhtháthú sa rialtóir fearainn tiomána uathrialach le haghaidh próiseála iomlán. Ciallaíonn an próiseas seo go gcaithfidh ár rialtóir fearainn tiomána uathrialach na sonraí go léir a nascadh le comhlíonadh ag an mbosca léarscáile. Obair anailíse, ansin ní mór dúinn díriú ar na pointí seo a leanas:
1) An féidir leis an rialtóir fearainn tiomána uathrialach AI sliseanna na sonraí braite go léir a theastaíonn chun léarscáileanna ardchruinneas a áireamh?
2) An bhfuil go leor cumhachta ríomhaireachta ag aonad oibriúcháin loighic an léarscáil suite ard-chruinneas chun comhleá faisnéise sonraí braite a dhéanamh?
3) An gcomhlíonann an córas oibriúcháin bunúsach ar fad na ceanglais sábháilteachta feidhmiúla?
4) Cén modh nasctha a ghlactar idir an sliseanna AI agus an sliseanna loighic chun iontaofacht tarchur sonraí, Ethernet nó CanFD a chinntiú?
Chun an cheist thuas a fhreagairt, ní mór dúinn anailís a dhéanamh ar an gcaoi a láimhseálann an rialtóir mar a thaispeántar san fhigiúr thíos na sonraí léarscáil ardchruinneas.
Mar sliseanna AI an chórais tiomána uathrialaitheach, tá SOC freagrach go príomha as próiseáil bhunúsach sonraí braiteora i bpróiseáil sonraí léarscáil ard-chruinneas amach anseo, lena n-áirítear sonraí ceamara, sonraí lidar, sonraí tonn milliméadar, etc., Chomh maith leis na sonraí bunúsacha. comhleá agus braisliú scamall pointe, cuimsíonn an modh próiseála feidhmeach halgartaim dhomhain foghlama a úsáidtear go coitianta, agus úsáidtear croí ARM go ginearálta le haghaidh próiseála lárnacha ríomhaireachta.
Mar aonad oibríochta loighic an rialaitheora fearainn tiomána uathrialaitheach, déanfaidh an MCU na ríomhanna loighic go léir a theastaíonn ón mbosca léarscáil ardchruinneas bunaidh ina dhiaidh sin. Lena n-áirítear comhiomlánú veicteoir tosaigh, suíomh comhleá braiteoir, bunú léarscáil líonra bóithre, agus an fheidhm is tábhachtaí a bhaineann le hathsholáthar an bhosca léarscáil bunaidh, faisnéis EHP a thiontú go comharthaí EHR (don aonad próiseála lárnach MCU conas faisnéis EHP a thiontú go héifeachtach i bhfaisnéis EHR déanfar cur síos mionsonraithe orthu in alt níos déanaí), le comharthaíocht éifeachtach tríd an sreang Can. Ar deireadh, úsáidtear AutoBox, aonad oibríochta loighciúil, le haghaidh pleanáil cosán, rialú cinntí agus oibríochtaí eile.
Sa todhchaí, beidh claonadh ag tiomáint uathrialach an fhaisnéis sonraí go léir a phróiseáil an léarscáil ardchruinneas a chomhtháthú ón mbosca léarscáil bunaidh isteach sa rialtóir fearainn tiomána uathrialaitheach, agus é mar aidhm aige comhleá próiseála lárnach fíor a bhunú leis an rialtóir fearainn feithicle iomlán mar an comhtháthú. aonad. . Ní hamháin go sábhálann an modh seo níos mó acmhainní ríomhaireachta, ach cuireann sé ar chumas halgartaim próiseála sonraí AI a chur i bhfeidhm níos fearr ar shuíomh ardchruinneas, ag cinntiú comhsheasmhacht cognaíocha comhshaoil an dá cheann. Sa todhchaí, ní mór dúinn aird níos mó a thabhairt ar threoir thábhachtach comhleá sonraí braiteoir ard-chruinneas, agus iarrachtaí níos mó a dhéanamh i gcumhacht ríomhaireachta sliseanna, dearadh comhéadan, dearadh bandaleithead agus dearadh sábháilteachta feidhmiúil.
An "Kinghelm" cláraíodh an trádmharc ag an Golden Navigator Company ar dtús. Is éard atá i Golden Navigation ná déantúsóir a dhíolann go díreach d'aintíní GPS agus d'aeróga Beidou. Tá ardcháil air agus ardcháil air i dtionscal loingseoireachta agus suite GPS Beidou. Tá a chuid táirgí taighde agus forbartha go forleathan a úsáidtear i bds loingseoireachta satailíte agus suite cumarsáide gan sreang, etc. Áirítear ar na príomh-táirgí: líonra RJ45-RJ45, comhéadan líonra cónascaire, RF cónascaire adapter cábla, cábla comhaiseach cónascaire, cineál-c cónascaire, comhéadan hdmi cineál-c comhéadan, header bioráin, SMA, fpc, FFC Antenna cónascaire, tarchur comhartha antenna uiscedhíonach cónascaire, comhéadan hdmi, usb cónascaire, líne teirminéil críochfoirt, bloc críochfoirt bord críochfoirt, bloc críochfoirt, lipéad rfid minicíocht raidió, antenna suite agus loingseoireachta, cábla antenna antenna cumarsáide, antenna cupán súchán antenna bata gliú, 433 antenna 4G antenna, antenna modúl GPS, etc. Úsáidtear go forleathan i aeraspáis , cumarsáid, míleata, ionstraimíocht agus slándáil, tionscail leighis agus eile.
Tagann an t-ábhar ón líonra/suirbhé agus léarscáiliú eolas acadúil. Ní sholáthraíonn an suíomh Gréasáin seo ach athchlónna. Níl baint ar bith ag tuairimí, seasaimh, teicneolaíochtaí, etc. den airteagal seo leis an láithreán gréasáin seo. Má tá aon sárú ann, déan teagmháil linn chun é a scriosadh!
